Насеље Косјерић је почело да се формира у другој половини 18. века, уочи познате народне побуне, познате под именом Кочина крајина. Углавном су се досељавали људи из Црне Горе, источне Босне, са Старог Влаха. Најстарији досељеници населили су, пре осталих, места Варду, Таор и Маковиште. Предање каже да најстарији досељеници потичу из породице Косијер, да је Антоније Косијер дошао из Косијера, из Црне Горе, и довео своја три сина. Затим су дошли Јован Баронин, из села Баре и његова сестра са седам синова. Забележено је да је било досељеника из села Диваца и из Црногорског Колашина. Документи су још прецизнији. У Косјерићу се,1854. године, уз своју друмску механу, настанио извесни Антоније Радојевић.
То је био почетак формирања места, сигнал за остале, трговце и занатлије, да саграде куће и дућане. Касније је, ширењем насеља, Антоније Радојевић успео да срез премести из Ужица у тек стасало место. Косјерић је почео убрзано да се развија 1882. године, иако му је у томе сметала близина већих места каква су, у оно доба, били Ваљево и Пожега. За варош је проглашен 1892. године, а за урбано градско насеље 30. априла 1966. године.
Проласком пруге Београд-Бар 1972. године, започео је његов убрзани развој. Многим путницима Косјерић је остао у сећању када је био на магистралном путу Београд – Дубровник, нарочито кафана Вујић, која је забележена и на фотографији центра Косјерића из 1961. године. Косјерић има две реке, Скрапеж и Кладоробу, које су мамиле на своје обале нарочито пре изградње базена. Познат је и по лепим девојкама, као и по свом фудбалском клубу “Црнокоса”. Остала је и занимљива фотографија снимљена јула 1935, пре утакмице са ФК Железничарем из Ужица. У доњем реду други са десне стране је Ивко Цвркотић, трговац, на месту његове куће и радње данас се налази маркет, а изнад Ивка је Љубиша Марић, просветни радник и један од председника Општине Косјерић, Новак Зарић.
