Naselje Kosjerić je počelo da se formira u drugoj polovini 18. veka, uoči poznate narodne pobune, poznate pod imenom Kočina krajina. Uglavnom su se doseljavali ljudi iz Crne Gore, istočne Bosne, sa Starog Vlaha. Najstariji doseljenici naselili su, pre ostalih, mesta Vardu, Taor i Makovište. Predanje kaže da najstariji doseljenici potiču iz porodice Kosijer, da je Antonije Kosijer došao iz Kosijera, iz Crne Gore, i doveo svoja tri sina. Zatim su došli Jovan Baronin, iz sela Bare i njegova sestra sa sedam sinova. Zabeleženo je da je bilo doseljenika iz sela Divaca i iz Crnogorskog Kolašina. Dokumenti su još precizniji. U Kosjeriću se,1854. godine, uz svoju drumsku mehanu, nastanio izvesni Antonije Radojević.
To je bio početak formiranja mesta, signal za ostale, trgovce i zanatlije, da sagrade kuće i dućane. Kasnije je, širenjem naselja, Antonije Radojević uspeo da srez premesti iz Užica u tek stasalo mesto. Kosjerić je počeo ubrzano da se razvija 1882. godine, iako mu je u tome smetala blizina većih mesta kakva su, u ono doba, bili Valjevo i Požega. Za varoš je proglašen 1892. godine, a za urbano gradsko naselje 30. aprila 1966. godine.
Prolaskom pruge Beograd-Bar 1972. godine, započeo je njegov ubrzani razvoj. Mnogim putnicima Kosjerić je ostao u sećanju kada je bio na magistralnom putu Beograd – Dubrovnik, naročito kafana Vujić, koja je zabeležena i na fotografiji centra Kosjerića iz 1961. godine. Kosjerić ima dve reke, Skrapež i Kladorobu, koje su mamile na svoje obale naročito pre izgradnje bazena. Poznat je i po lepim devojkama, kao i po svom fudbalskom klubu “Crnokosa”. Ostala je i zanimljiva fotografija snimljena jula 1935, pre utakmice sa FK Železničarem iz Užica. U donjem redu drugi sa desne strane je Ivko Cvrkotić, trgovac, na mestu njegove kuće i radnje danas se nalazi market, a iznad Ivka je Ljubiša Marić, prosvetni radnik i jedan od predsednika Opštine Kosjerić, Novak Zarić.
