Prema pripovedanju sa kolena na koleno zlatiborskih kirijdžija, plašili su se hajdučkih napada i divljih životinja u gustim šumama zlatiborke visoravni s kraja 18. veka, te nisu smeli da samostalno putuju. Da se iskupe u veću grupu, “čajili” (čekali) su u karavanskoj stanici, koja je po tom lokalnom nazivu sa okolinom dobila ime Čajetina. U sačuvanim pisanim dokumetima po prvi put se Čajetina pominje 1815. godine, u jednom pismu Serdara Jovana Mićića knezu Milošu. Joakim Vujić Čajetinu pominje 1826. godine u svom “Putešestviju po Srbiji”, gde piše:
“Od Čigote preko Strmca, obraslog gustom šumom, došao sam u Mićićevu Čajetinu. Tu rujanski serdar ima svoj ‘dvor’ sa mnogim kućama u kojima sam neobično lepo primljen od njegovih ukućana”.
Jovan Miđić je tu pokraj karvanske stanice, gde su kirijdžije “čajile”, kada je 1817. postavljen za rujanskog kneza, podigao svoje sedište, konak i nekoliko zgrada. U njoj se nalazila i “šarena soba”, tako nazvana jer je bila prva molerisana sa valjcima u kraju. U njoj su odsedale značajne ličnosti, pa i Knjaz Miloš Obrenović. Serdar Mićić je građevine opasao velikim kamenim zidom, visokim 3 metra, oko koga se kasnije polako razvijala varošica Čajetina.
Do hapšenja serdara Jovana Mićića, Čajetina je bila veoma značajna administrativno i politički, jer je bila centar jedne velike teritorije kojoj su pripadala čak i sela oko Užica. Preko nje su išle diplomatske veze između Srbije i Crne Gore. Sedište sreza ostalo je u Čajetini sve do 1845. godine, kada je Ustavobraniteljski režim preneo sredsku kancelariju u Užice. Tako je počelo političko stagniranje Čajetine, sve do 1863, kada se Obrenovići vraćaju na vlast, a Čajtina ponovo postaje značajno mesto i središte sreza. Iste godine je izgrađen vodovod, mada je imala samo desetak kuća. Sedamdesetih godina 19. veka, ispod Mićićeve kafane, koja je 1860. godine adaptirana za kancelarije sreza, podignute su dve prizemne zgrade za službenike nazvane Kvartiri. U isto vreme Jovanov unuk, Sreten Mićić, podiže veliku kafanu na mestu gde je mnogo kasnije bila samoposluga. Deceniju kasnije mehanu podiže i Joco Mićić, mesto poznato u novije vreme po veterinarskoj stanici.
Godine 1880. U Čajetini je preneta kancelarija, koja se dugo nalazila u zaseoku Vasovići. Čuvena čajetinska česma je podignuta sa mnogo umetničkog ukusa 1900. godine za sretno spasenje kralja Milana Obrenovića u ivanjdanskom atentatu. Godine 1926. česma je obnovljena u slavu izginulim ratnicima u oslobodilačkim ratovima. Zauzimanjem Sretena Mićića i opštiskih odbornika, izgrađena je crkva 1882, škola 1905. godine. Pet godina kasnije podignuta je kafana “Rujno”, kasnije restoran “Čajetina”.
U vremenu između dva svetska rata Čajetina se razvija brže. Godine 1925. izvršena je rekonstrukcija vodovoda. Dve godine kasnije je pušten u saobraćaj tada savremeni put Užice – Kraljeva voda. Počele su da rade dve ustanove, Sreski sud i Katastarska uprava. Sud je osnovan marta 1931. godine. Prvi predsednik je bio Sreten Kovačević iz Valjeva. Novi katastarski premer u Zlatiborkom srezu završen je 1933. godine, 1934. privemeno je prenet u Užice, a 1938. Vraćen u Čajetinu, gde je osnovana katastarska uprava sa prvim šefom Milanom Pejanovićem. Godine 1930. Čajetinci su podneli molbu ministarstvu unutrašnjih poslova da se Čajetina proglasi za varošicu. U novembru iste godine molba je usvojena. Srbija je dobila još jednu od svojih najmanjih varošica. U varošici je bilo četrdesetak kuća. Vlasnici kafana, mehana i dućana bili su jedini predstavnici trgovačkog kapitala. To su bile kafane i pekare Rajka Đenića, braće Đenić, Ratka Rakovića, Borivoja Kneževića i Zdravka Jermića. Dućani Sima Čizmića, Milije Gavovića i Ratka Sekulića, što je zapisano u listu Užičke novosti iz 1933. godine.
Danas Čajtina, sa svojim gradskim turističkim naseljem Zlatibor, jedna je od najrazvijenijih opština u Srbiji. Posle Drugog svjetskog rata, u spomen strijeljanim partizanskim ranjenicima novembra i decembra 1941. godine, Kraljeva Voda dobija naziv Partizanske Vode. Sedamdesetih godina 20. veka se ubrzano razvija, što nije prestala ni do danas. Godinama rastući i šireći se, Partizanske vode su se povezale sa Palisadom, koji je nekada bio odvojeno mesto. Na Palisadu se takođe razvijao turizam. Godine 1991, naziv Partizanske Vode se ponovo menja u Kraljeve vode i Palisad je sa ostalim bliskim toponimima nazvan Zlatibor, pa često dolazi do mešanja imena mesta i planine, posebno među turistima.
Akademska Unija Oksforda (AUO) je međunarodno akademsko udruženje koje čini preko 350 rektora univerziteta, naučnika, istraživača i inovatora iz 34 zemlje sveta. Glavni cilj Unije je da spoji napore naučnika, obrazovnih radnika, industrijalaca i proizvođača i integriše nauku, obrazovanje i posao u moderni svet, Ove 2018. godine, Opština Čajetina dobila je priznanje Akademske unije Oksforda “Inovativni menadžer godine”, uz ocenu da je lokalna samouprava uvela značajne novine i postigla uspeh u uspostavljanju najboljih uslova za ekonomski razvoj turizma.
